Muinaisia sorveja käytettiin käsin tai jaloin käyttämällä köysiä työkappaleen pyörittämiseen samalla, kun se leikkaa-käsityökalulla. Brittiläinen mekaaninen keksijä Maudsley loi vuonna 1797 modernin sorvin, jossa oli ruuvikäyttöinen työkalutolppa, ja vuonna 1800 hän otti käyttöön vaihteiden vaihtamisen muuttaakseen syöttönopeutta ja koneistettavan kierteen nousua. Vuonna 1817 toinen englantilainen Roberts käytti nelivaiheista hihnapyörää ja takapyörämekanismia karan nopeuden muuttamiseen. Mekanisoinnin ja automatisoinnin parantamiseksi amerikkalainen Fitch keksi vuonna 1845 tornisorvin. Vuonna 1848 ilmestyi amerikkalainen pyörivä sorvi. Vuonna 1873 amerikkalainen Spencer rakensi yhden-karan automaattisen sorvin ja pian sen jälkeen kolmikaran automaattisen sorvin.
1900-luvun alussa ilmestyi sorveja, joiden vaihdelaatikot toimivat yhdellä moottorilla. Ensimmäisen maailmansodan jälkeen sotatarvike-, auto- ja muun koneteollisuuden tarpeista johtuen erilaiset tehokkaat -automaattisorvit ja erikoissorvit kehittyivät nopeasti. Pien-erätuotannon tuottavuuden parantamiseksi hydraulisilla kopiointilaitteilla varustetut sorvit otettiin laajalti käyttöön 1940-luvun lopulla, ja myös moni-työkalusorveja kehitettiin. 1950-luvun puolivälissä kehitettiin ohjelmaohjattuja sorveja, joissa oli reikäkortteja, nastalevyjä ja valintakytkimiä. Numeerista ohjaustekniikkaa alettiin käyttää sorveissa 1960-luvulla, ja se kehittyi nopeasti 1970-luvun jälkeen.